編碼器的幾個關鍵性能指標您了解嗎？

當我們使用編碼器來檢測旋轉或直線位移時，無論是光電的還是磁式的，都可以分為增量式和絕對式式兩種。雖然它們看起來有些不同，但其實很容易理解。

增量式編碼器：這種編碼器不直接告訴你具體的位置，而是告訴你位置已經改變了。當你看到它給出的信號，就知道位置動了，但不知道具體動到哪里。

絕對式編碼器：這種編碼器就厲害了，它不僅能告訴你位置已經改變了，還能準確地告訴你現在的具體位置。

無論是增量式還是絕對式編碼器，它們都有一些重要的性能指標。

分辨率：分辨率就是編碼器能區分的位置數量。想象一下，如果你的編碼器分辨率很高，那么電機軸每轉一點，編碼器都能感覺到并給出信號。高分辨率的編碼器通常用光學技術實現，而中低分辨率的則可以用磁技術或旋變器、霍爾傳感器等。分辨率越高，就越適合高精度的控制。

但要注意的是，這里只是從編碼器的角度說。實際上，控制精度還和其他硬件、算法等有關。

位置與速度反饋：編碼器不僅可以用來反饋位置，還可以用來反饋速度。但這兩種應用對編碼器的精度要求是不同的。位置控制需要很高的絕對精度，確保輸出的信號和實際位置完全匹配。而速度控制則更看重差分精度，也就是在短時間內位置變化的準確性。

可重復性：這是一個比較少人提到的指標，但它很重要。它指的是編碼器在多次回到同一位置時，給出的信號是否一致。在需要重復做同一任務的應用中，這個指標就很關鍵了。如果編碼器在多次重復后出現了偏差，那么整個系統的性能就會受到影響。

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